ROS实战（十）ROS2之工作空间

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摘要：转眼间三年已经过去，而我也开始面临毕业的问题。由于导师放养式的教学，导致我的论文一直没什么长进。抱怨没有用，一切靠自己。还是得把之前丢下的捡起来。

本文主要介绍ROS2上的工作空间。

关键词：ROS2

工作空间：开发过程中的大本营

什么是工作空间

在ROS机器人开发中，我们针对机器人的某些功能需要进行代码便携式，各种编写的代码、参数、脚本等文件，也需要放置在某一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。

工作空间是一个存放项目于开发相关文件的文件夹，是开发过程中存放所有资料的大本营。

ROS系统中一个典型的工作空间如下，一般会有四个子目录：

image-20220524111415729

  • src，代码空间：编写的代码、脚本都需要放在这里；

  • build，编译空间：保存编译过程中产生的中间文件；

  • install，安装空间：放置编译过程得到的可执行文件和脚本；

  • log，日志空间：编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

总体来说，这四个空间的文件夹，我们绝大部分的操作都是在src进行的，编译成功后，会执行install里面的结果，build和log两个文件很少用。

工作空间里的名称我们也可以自己定义，数量也不是唯一的.

创建工作空间

执行以下命令创建工作空间

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mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src
git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

自动安装依赖

一般使用rosdep工具进行自动安装，而rosdep默认会使用国外的源进行安装，而一般国内的网络无法正常连接，因此有开发者开发了rosdepc模块，c的含义就是china，这个软件使用了清华源进行了替换。

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sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init 
rosdepc update
cd ..
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

编译工作空间

依赖安装完毕，可以使用以下命令编译工作空间，如果有缺少的依赖，或者代码有错误，编译过程中会有报错，否则编译过程中不会出现任何错误：

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sudo apt install python3-colcon-ros
cd ~/dev_ws/
colcon build

编译成功后，就可以在工作空间后就可以看到构建后的文件夹了

设置环境变量

编译成功后，为了让系统找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量：

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source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
echo "source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 全局生效

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译、和配置。