ROS实战（十一）ROS2之功能包

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本文主要介绍ROS2上的功能包。

关键词：ROS2

功能包的机制，是提高ROS中软件复用率的重要方法。

创建功能包

如何在ROS2中创建一个功能包，可以使用以下这个指令：

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ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>
  • pkg：表示功能包相关的功能；
  • create：表示创建功能包；
  • build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果是C++或者C，那这里就用ament_cmake，如果使用Python，就用ament_python；
  • package_name：新建功能包的名字。

比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：

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cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c            # C++
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python      # Python

编译功能包

在创建好的功能包中，可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

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cd ~/dev_ws/src
colcon build      # 编译工作空间所有功能包
source install/local_setup.bash

功能包的结构

分析以下刚刚创建的两个功能包的结构。

C++功能包

首先看下C++的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt

package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。

Python功能包

C++功能包需要将源码解释成可执行文件，但是Python语言是解析型的，不需要编译。

也是有两个文件：package.xml和setup.py。

package.xml文件的主要内容和C++版本的功能包一样，包含功能包的版权描述，和各自依赖的声明。

setup.py文件里面也包含一些版权信息，初次之外，还有"entry_points"配置的程序入口。