ROS实战（十一）ROS2之节点

本文主要介绍ROS2上的节点。

关键词：ROS2

节点

机器人是各种功能的综合体，每一项功能就像机器人的一个工作细胞。众多细胞通过一些机制联系到一起，就成为了一个机器人整体。

在ROS中，这些细胞被称为节点。

通信模型

完成的机器人系统可能并不是一个物理上的整体，比如这样的一个机器人：

在机器人身体里搭载了一台计算机A，通过机器人的眼睛——摄像头，获取外界的信息，也可以通过控制机器人的腿——轮子，让机器人一栋栋到想要去的地方。除此之外，还有另外一台计算机B，放在你的桌子上，可以远程监控机器人看到的消息，也可以远程配置机器人的速度和某些参数，还可以连接成为一个摇杆，人为控制机器人左右运动。

这些功能虽然位于不同的计算机中，但是都是机器人的工作细胞，也就是节点，他们共同组成了一个完整的机器人系统。

• 节点在机器人系统中的职责就是执行某些具体的任务，从操作系统来看，也叫做进程；
• 每个节点都是一个独立运行的可执行文件，比如执行某一个python程序，或者执行C++编译生成的结果，都是算运行了一个节点；
• 既然每一个节点都是独立的执行文件，那自然就可以想到，得到这个执行文件的编程语言可以是不同的，比如C++、Python等；
• 这些节点是功能各不相同的细胞，根据系统设计的不同，可能位于计算机A，也可能位于计算机B